Ingenuity лишился одного из датчиков
Команда миссии Ingenuity рассказала о проблемах, с которыми столкнулся вертолет в кратере Йезеро из-за наступления зимы, что привело к увеличению концентрации пыли в атмосфере и понижению температуры. Это осложнило зарядку батарей Ingenuity, поэтому на время был изменен алгоритм обогрева аппарата. Ночью допускается снижение температуры до минус 80 градусов по Цельсию, а бортовая электроника перезагружается. Это повышает риск для работы электронных компонентов Ingenuity в том числе из-за большого перепада температур и слишком сильного охлаждения ночью.
Ранее сообщалось, что на время сократится полетная программа Ingenuity, но в ближайшие дни вертолет совершит 29-й полет, чтобы расположиться на более безопасной площадке и в поле зрения ровера Perseverance, через который осуществляется связь вертолета с Землей. Во время предполетных проверок выяснилось, что один из навигационных датчиков вертолета не работает — это инклинометр. Однако у инженеров есть способ решения этой проблемы.
Навигационная система Ingenuity состоит из целого ряда компонентов. Это инерциальный блок (IMU), который измеряет ускорения и угловые скорости, лазерный альтиметр для измерения расстояния до поверхности, навигационная камера, которая ведет съемку поверхности. Все данные с этих компонентов обрабатывает навигационный компьютер. Но чтобы алгоритмы в полете работали правильно, они должны быть инициализированы с точной оценкой положения Ingenuity по крену и тангажу. Для этого и нужен инклинометр.
С его помощью Ingenuity «понимает» перед стартом, как он ориентирован в пространстве. При этом во время полета инклинометр не используется. При этом инженеры должны были найти новый способ инициализации навигационных алгоритмов перед взлетом.
Для этого набор датчиков Ingenuity изначально предполагал некоторую избыточность. В частности, компоненты датчика IMU можно использовать и на поверхности в качестве инклинометра для оценки исходного положения, хотя для этого IMU не предназначен и будет выдавать чуть менее точные значения. Однако это все равно должно позволить запустить алгоритмы навигации правильно и безопасно совершить полет.
Чтобы применить это решение, команда миссии разработала заранее программный патч, который в настоящее время загружается в компьютер Ingenuity. Он позволит навигационной системе заменять данные с инклинометра на данные IMU перед взлетом. После завершения обновления программного обеспечения команда протестирует его, а затем вертолет совершит 29-й полет.
